Fundacja Małych Stópek powstała 5 kwietnia 2012 r. w Szczecinie. To jednak data jedynie formalnego zatwierdzenia działań organizacji, którą tworzą osoby od wielu lat zaangażowane na rzecz obrony wartości ludzkiego życia, od poczęcia do naturalnej śmierci oraz godności jego przekazywania. Początkowo ich głównym celem, była organizacja Marszu dla Życia w Szczecinie oraz promocja duchowej Adopcji Dziecka Poczętego. Obecnie działania Fundacji mają znacznie szerszy zakres – obejmują całoroczną formację i edukację młodzieży, kształtowanie opinii publicznej oraz pomoc matkom, które zrezygnowały z zamiaru aborcji i urodziły swoje dziecko. Działania te, dotyczą nie tylko terenu Szczecina, ale i całej Polski, a wiele inicjatyw ma zasięg międzynarodowy.
Fundacja swą nazwę zaczerpnęła od istniejącego w przestrzeni wirtualnej Bractwa Małych Stópek (BMS), powołanego do życia przez ks. Tomasza Kancelarczyka. Bractwo nie jest strukturą formalną. To inicjatywa, zrzeszająca w sposób nieformalny (w internecie) kilkadziesiąt tysięcy obrońców życia z całej Polski, a także spoza jej granic. Jej celem jest dzielenie się informacjami, dotyczącymi obrony życia oraz aktywizowanie do działań pro-life wszędzie tam, gdzie są członkowie Bractwa.
Fundacja Małych Stópek (FMS) w odróżnieniu od Bractwa, stanowi strukturę formalną. Dzięki wsparciu Darczyńców, FMS może nieść konkretną pomoc poszczególnym osobom.